(*)Mecanismo de servicio 

Señales de error

El motor está emparejado con un resolver montado en el eje de transmisión para proporcionar retroalimentación de posición y velocidad.

Por otro lado, si la posición de salida difiere de la requerida, se genera una señal de error que hace que el motor gire en cualquier dirección,según sea necesario para llevar el eje de salida a la posición adecuadaA medida que las posiciones se acercan, la señal de error se reduce a cero, y el motor se detiene.

Servo motor de Kuka

En el caso de la KUKAMotor de servicio, cada motor de eje tiene su propio Servo Drive llamado KSD, que significa KUKA Servo Drive.el motor del eje 2 requerirá más corriente que los ejes de la muñeca 4, 5 y 6 ya que la carga es mucho mayor en ese eje.

Resolvedor

La retroalimentación del resolver se alimenta de nuevo al robot como una señal de datos después de pasar a través del Resolver a la tarjeta de conversión digital en la base del robot.Los seis valores de resolución se combinan en una sola señal de datos de vuelta al robot PC.