¿Cómo programar robots industriales?

Cómo programar robots industriales

La programación de robots industriales consiste en convertir los requisitos de tareas en instrucciones ejecutables para robots, lo que requiere considerar los tipos de robots, las demandas de tareas y los estándares de seguridad.A continuación se presentan los métodos y pasos básicos para la programación de robots industriales, clasificados por enfoques técnicos y flujos de trabajo operativos.

I. Métodos básicos de programación de robots industriales

1Enseña a programar colgantes

• Principio: El operador guía manualmente el efector de extremo del robot (por ejemplo, antorcha de soldadura, pinza) a lo largo del camino deseado mediante un colgante de enseñanza.El robot registra los puntos clave y las posiciones para generar una trayectoria de movimiento.
• Aplicaciones: tareas repetitivas con trayectorias fijas (por ejemplo, soldadura, pintura).
• Los pasos:
  1. Mueva manualmente el robot al punto de partida y registre su posición.
  2. Mueva gradualmente el robot a puntos clave a lo largo de la trayectoria, registrando coordenadas y posturas.
  3. Establecer los parámetros de movimiento (velocidad, aceleración).
  4. Guarde el programa y realice una prueba.
• Ventajas: Intuitivo y fácil de aprender, sin necesidad de conocimientos de programación.
• Las limitaciones: Consume mucho tiempo para los ajustes de trayectoria y es menos adaptable a entornos dinámicos.

• 2Programación fuera de línea (OLP)

• Principio: utilizar un software de simulación 3D (por ejemplo, RobotStudio, Delmia) en un ordenador para crear un modelo virtual de la estación de trabajo del robot, planificar rutas y generar programas,que luego se descargan al controlador del robot.
• Aplicaciones: Planificación de trayectorias complejas (por ejemplo, mecanizado de piezas de trabajo grandes), colaboración entre varios robots.
• Los pasos:
  1. Importar modelos CAD y construir una estación de trabajo virtual.
  2. Definir los sistemas de coordenadas de la herramienta y la pieza de trabajo.
  3. Planifique las rutas utilizando un software de simulación y genere el programa.
  4. Verificar el programa (detección de colisiones, análisis de la accesibilidad).
  5. Descargue el programa al robot y haga el depuración.
• Ventajas: Reduce el tiempo de inactividad y soporta tareas complejas.
• Las limitaciones: Se basa en la precisión de los modelos 3D y requiere soporte de software de simulación.

• 3Programación textual

• Principio: Escribir programas utilizando lenguajes específicos para robots (por ejemplo, KUKA KRL, ABB RAPID) o lenguajes de propósito general (por ejemplo, Python, C ++) para definir comandos lógicos y de movimiento.
• Aplicaciones: tareas que requieren lógica compleja o interacción con dispositivos externos (por ejemplo, clasificación, montaje).
• Ejemplo (ABB RAPID):
  muy rápido

  	Proyecto de investigación principal
  	MoveJ pHome, v1000, bien, herramienta0; // Moverse a la posición de origen
  	MoveL pPick, v500, z50, tool0; // Moverse linealmente hasta el punto de recogida
  	Se puede utilizar un sistema de control de velocidad.
  	MovimientoL pLocal, v500, bueno, herramienta0; // Movimiento lineal al punto de colocación
  	ResetDO doGripper, 0; // Abrir el sujetador
  	En el caso de las empresas de la Unión Europea

• Ventajas: Muy flexible y capaz de integrar sensores y dispositivos externos.
• Las limitacionesRequiere habilidades de programación y puede ser complejo de depurar.