Los robots KUKA se utilizan ampliamente en la automoción, la aeroespacial y la fabricación de precisión debido a su alta precisión, repetibilidad y flexibilidad. Sin embargo, la programación de robots KUKA, especialmente para trayectorias de movimiento complejas, control de fuerza y sincronización multi-robot, requiere una profunda comprensión de KUKA Robot Language (KRL) y técnicas de depuración.
Esta guía proporciona un enfoque paso a paso para la programación de movimiento de robots KUKA, que cubre:
✅ Sintaxis y estructura de KRL
✅ Planificación de movimiento (PTP, LIN, CIRC)
✅ Optimización avanzada de trayectorias
✅ Depuración y resolución de errores
✅ Mejores prácticas para aplicaciones industriales
KRL es el lenguaje de programación propietario utilizado para controlar los robots KUKA. A diferencia de los lenguajes de propósito general (por ejemplo, Python, C++), KRL está optimizado para control de movimiento en tiempo real, manejo de E/S y cumplimiento de la seguridad.
Características clave de KRL
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Estructura modular (secciones DECL, INIT, MAIN, EXIT)
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Comandos de movimiento (PTP, LIN, CIRC, SPLINE)
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Integración de E/S y sensores (señales digitales/analógicas)
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Manejo de errores (bloques TRY/CATCH)
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Soporte para paquetes KUKA.Option (por ejemplo, control de fuerza, visión)
Estructura básica del programa KRL
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DECL INT contador = 0 // Declaración de variable
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DEF MyProgram( )
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INIT
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$BASE = {0,0,0,0,0,0} // Establecer el sistema de coordenadas base
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$TOOL = {0,0,0.1,0,0,0} // Definir el offset de la herramienta
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ENDINIT
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MAIN
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PTP {X 100, Y 200, Z 300, A 0, B 0, C 0} C_DIS // Movimiento punto a punto
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LIN {X 150, Y 250, Z 300} C_DIS // Movimiento lineal
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contador = contador + 1 // Incrementar el contador
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ENDMAIN
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EXIT
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IF contador > 10 THEN
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WARN "Programa completado 10 ciclos."
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ENDIF
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ENDEXIT
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END
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Los robots KUKA admiten cuatro tipos de movimiento principales, cada uno adecuado para diferentes aplicaciones:
A. Movimiento punto a punto (PTP)
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Más rápido pero menos preciso (el robot se mueve por la ruta más corta, no en línea recta).
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Mejor para: Recogida y colocación, paletizado, movimientos no críticos.
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Ejemplo:
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PTP {X 100, Y 200, Z 300} C_DIS // C_DIS habilita la detección dinámica de colisiones
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Movimiento lineal (LIN)
Movimiento preciso en línea recta (crítico para soldadura, dispensación).
Mejor para: Soldadura de costuras, aplicación de adhesivos, mecanizado CNC.
Ejemplo:
LIN {X 150, Y 250, Z 300} VEL=0.5m/s ACC=1.0m/s² // Velocidad y aceleración personalizadas |
C. Movimiento circular (CIRC)
Movimiento suave en arco (requiere puntos intermedios y finales).
Mejor para: Soldadura por arco, pulido, acabado de superficies curvas.
Ejemplo:
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